Kamera vs LIDAR vs radar

[zega]

Tesla vs LIDAR

[Ogi]

Koji lik!
Tesli bi bilo mudro dodati LIDAR, danas kad su ti senzori puno jeftiniji i manji.
Ili neki drugi senzor koji radi dobro u uvjetima smanjene vidljivosti.

[stjepan]

Na žalost, sve dok senzori neće moći javiti sistemu: "ovo moje očitavanje nije točno", sistem će imati problem: kad mi dva senzora jave različiti rezultat, kojem sistemu da vjerujem?
I LIDAR može javiti krive informacije (reflektivne površine, magla, kiša, prašina itd.)

I sad, pazi, ti si developer sistema koji ima oba senzora. Jedan ti javi: "prepreka je tu", a drugi: "nije". Kojem vjeruješ?
Ako vjeruješ uvijek kad jedan misli da je prepreka, imaš hrpu lažnih nepotrebnih kočenja = opasnost na cesti.
Problem se povećava, a ne smanjuje, ako imaš i treću vrstu senzora, recimo, kamere, radar i lidar.

I svi proizvođači imaju taj problem. Od Google-ovog Wayma pa na dalje. Neki dodatne senzore imaju na autima ali ih ne koriste tj. koriste samo kad primarni senzor krepa (doslovce kad sistem prestane dobivati signale od njega). Drugi se bore sa gore opisanim problemom, treći su odustali od toga i prebacili se samo na kamere, četvrti koji su razvijali vlastite LIDAR-e su odustali od daljnjih ulaganja u njih.

Naime, treba razumjeti cilj tih sistema. Cilj nije napraviti sistem koji radi u svim uvjetima isto. Koji po cesti vozi maksimalnom brzinom i kad je sunce, i kad je kiša, i kad je magla. Možda neka vojska ili troslovna državna organizacija radi na tome, ali ovi civilni projekti ne rade. Oni rade na tome da naprave "sistem koji vozi bolje od čovjeka". Onda se zapitamo, ok, kakav je to sistem? Gdje čovjek griješi? Da li čovjek "slabo vidi" pa ti treba veća detekcija, ili čovjek donosi loše odluke, pa ti treba bolja "pamet". I onda shvatiš da je ovo drugo. Ljudi ne ginu na cestama "zbog loše vidljivosti", već "zbog pre velike brzine u tim uvjetima". Čovjek je stisnuo gas gdje ga nije smio stisnuti. Problem nisu bile njegove oči, već njegova odluka.

I to je rješenje samovožnje. Ne senzori već "pamet". AI.

Ovaj gore video ne pokazuje ništa što nismo znali niti pokazuje da je LIDAR potreban bilo Tesla-i ili bilo kome drugom na tržištu. Kineska konkurencija je počela isto sa "kamera only" pristupom. Neki su maknuli lidare i radare itd.

Kako god, rješenje samovožnje nisu senzori, koji god i kakvi god, već AI. Tesla-ini auti ne donose loše odluke zbog senzora, već zbog AI-a. Waymovi auti ne donose loše odluke zbog senzora (a oni ih imaju sve), već zbog AI-a. Auti Kineske konkurencije ne donose loše odluke zbog senzora, već zbog AI-a.
Nitko od njih neće napraviti sistem koji će biti na razini čovjeka ili iznad razine čovjeka zahvaljujući senzorima, već AI-u.

[Ogi]

Na žalost, sve dok senzori neće moći javiti sistemu: "ovo moje očitavanje nije točno", sistem će imati problem: kad mi dva senzora jave različiti rezultat, kojem sistemu da vjerujem?

Što mi radimo kada nismo sigurni u stanje na cesti? Kad nas iznenada zaslijepi sunce, uletimo u dim ili maglu... Usporimo i nastavimo oprezno, vozeći još malo napamet po sjećanju i pretpostavci. Upalimo žmigavce da upozorimo ove iza sebe i ako treba stanemo... Ne nastavimo punom brzinom kao Tesla u ovim primjerima.

Ako se znaju ograničenja senzora, ako LIDAR ima problema sa kišom i maglom, onda sustav treba prepoznati tu situaciju i uzeti tu informaciju sa rezervom. Ako i kamera ništa ne vidi, onda je auto slijep k'o miš i treba stati.

Jednom nas je u noći uhvatila jaka tuča, ništa se nije vidjelo. Svi auti su stali i čekali da se vrati vidljivost.

[stjepan]

Na žalost, sve dok senzori neće moći javiti sistemu: "ovo moje očitavanje nije točno", sistem će imati problem: kad mi dva senzora jave različiti rezultat, kojem sistemu da vjerujem?

Što mi radimo kada nismo sigurni u stanje na cesti? Kad nas iznenada zaslijepi sunce, uletimo u dim ili maglu... Usporimo i nastavimo oprezno, vozeći još malo napamet po sjećanju i pretpostavci. Upalimo žmigavce da upozorimo ove iza sebe i ako treba stanemo... Ne nastavimo punom brzinom kao Tesla u ovim primjerima.

Ako se znaju ograničenja senzora, ako LIDAR ima problema sa kišom i maglom, onda sustav treba prepoznati tu situaciju i uzeti tu informaciju sa rezervom. Ako i kamera ništa ne vidi, onda je auto slijep k'o miš i treba stati.

Jednom nas je u noći uhvatila jaka tuča, ništa se nije vidjelo. Svi auti su stali i čekali da se vrati vidljivost.

Dobar dio si napisao vrlo točno ali si skroz krivog kuta i rekao bih sa skroz krivim zaključkom.
Najbolji pokazatelj neshvaćanja problema je: "onda sustav treba prepoznati tu situaciju i uzeti tu informaciju sa rezervom".
Ne shvaćaš da je to najteži dio koji tvrtke koje imaju više različitih senzora koji rade istu stvar ne mogu riješiti godinama!

Problem je upravo u tome da senzor ne može detektirati kad nema točne rezultate, što samim time znači da niti sistem ne može detektirati kad nema točne rezultate. Sistem u situaciji kad mu dva senzora koji rade istu stvar javljaju različitu informaciju ne može odraditi: "sada su takvi i takvi uvjeti, sada ću vjerovati takvom i takvom senzoru", jer....da bi znao odraditi kakvi su uvjeti, mora vjerovati senzorima, a ne može znati kojem senzoru može vjerovati a kojem ne.
Problem nije u tome da programer nije napisao dobar kod, da nije napisao dovoljno "if, than else" koda, već u tome da program ne može vjerovati vlastiti "očima" pa u takvim situacijama (dva senzora koji rade isti posao ne daju isto mjerenje) ne može niti donijeti ispravnu odluku.

I upravo zbog toga su se određeni proizvođači odlučili na to da odjebu senzore koji rade istu stvar u isto vrijeme i pređu na samo jedan senzor (što ne znači da nemaju backup senzore koji rade kad neki senzor prestane slati informaciju....ugasi se ili prestane raditi iz nekog razloga).

Rješenje problema si ti opisao jako dobro u svojim primjerima.

"Što radimo kad ne vidimo kroz maglu?" Usporimo do brzine na kojoj vidimo dovoljno daleko. Dakle, potrebna je odluka. Odluka, a ne naše oći, uši ili prsti, nisu ti koji će nam sačuvati glavu u toj situaciji, već mozak. Potrebno je naučiti i donijeti odluku. U autu to radi AI.
"Što radimo kad pada jako kiša?" Opet, usporimo do brzine na kojoj vidimo dovoljno daleko. Dakle, potrebna je odluka. Potrebno je naučiti i donijeti odluku. U autu to radi AI.
"Što radimo kad nam je umazano staklo". Operemo ga, usporimo, odbijemo voziti dok staklo nije čisto itd. Opet, odluka, AI a ne senzor.

Dakle, problem samovožnje se ne može riješiti sa "još jedan dodatni senzor" već sa "još više treniranja i bolji AI.

Što se gornjeg videa tiče, napravljen je EKSTREMNO neprofesionalno. Od samog naziva pa na dalje. Rekao bih vrlo pristrano sada nakon što sam ga pogledao drugi puta.

Za početak, čovjek u videu ima majicu proizvođača LIDAR-a. Zamisli da testiraš dva uređaja tako da promoviraš jednu stranu. Meni se osobno odmah pojavi upitnik iznad glave? Tko tu koga j...? Jedna strana mu je platila da napravi video i/ili reklamu na videu. Koliko to može biti objektivno?
No ajmo im dati šansu, možda nije to što mislim, možda su objektivni a majica se samo eto provukla slučajno. I onda dođe test sa maglom i autopilot mu izbacuje neko upozorenje no on i dalje vozi. I kažem "neko" jer su izblurali taj dio da se ne može pročitati koje je upozorenje, pa ja ne mogu reći sa 100% sigurnošću što je.
Meni se dolje pokazivalo do neki dan (update je to u Europi sada pomaknuo gore na sredinu) takvo upozorenje koje kaže na engleskom: "gas je stisnut, auto neće kočiti".
Tu sam prestao gledati. Ne možeš koristiti sistem koji ti vršiti da nešto ne valja (bio stisnut gas ili bilo upozorenje neko skroz deseto) i praviti se da je sve ok.
Tko god je snimao taj video, nije ga bila briga za realnost, kako sistemi stvarno rade, on je imao cilj.

Sami zaključite koji.

Kako god, moja poanta nije ta da obranim kamere vs lidara jer se tu nema što braniti, oni nisu ista vrsta senzora i nemaju što raditi isti posao. Poanta je da sve današnje probleme neće riješiti bolji senzori, već bolji AI.

[Ogi]

Znaci on glumac a ja naivko
Dobro, jasno mi je da se ne radi o senzorima pokreta sa izlazom da/ne. Imamo milijune piksela i treba razumjeti sto oni predstavljaju. Nekad i mi imamo problem razumjeti sto vidimo ili uopce ne registriramo nesto. Tako da AI vec sada radi nevjerojatno dobar posao i naravno da je to razumijevanje vazno, upravo sam na to i mislio. Ako auto razumije da pada kisa, onda se nece cuditi informaciji koju dobiva od LIDARa. Naravno da je to razumijevanje najtezi dio

[stjepan]

Ne znam što je on, ali ta testiranja nisu bila odrađena niti približno korektno. Kako i zašto, ne znam. Ljudi koji ne znaju detalje teško da mogu uhvatiti te neke stvari tako da ne bih nikoga okarakterizirao kao "naivca". I meni je trebao drugi pregled da skužim nešto a tek nakon tog pregleda sam išao baciti pogled na Twitter gdje su neke detalje su istaknuli drugi, pa sam pogledao i treći puta.

Da je ovaj video predstavljen kao reklama, rekao bih skroz ok video. Ali nije predstavljen kao reklama.

[pkristo]

Znam da ga ne vole svi na forumu, ali na youtube kanalu "Solving the money problem" savršeno je opisan ovaj jadni pokušaj blaćenja vision-only sustava (kao što ga ima Tesla, ali i više od milijardu ljudi na planeti) kako bi se nahvalio sada već potpuno propali LIDAR: https://youtu.be/INc6W1-fjQM
Lik je valjda 76 puta istaknuo da ga Luminar (firma koja je pokušala progurati LIDAR u USA, ali je sad pred bankrotom: vrijednost firme je manja od 1% u usporedbi s rekordnom vrijednošću, a gubici su ogromni) ne sponzorira. Svejedno je ukjlučio autopilot 3 sekunde prije udara u"zid". Valjda kad je probao s 5 sekundi nije uspio prevariti sustav. Vision-only sustav funkcionira. Dokaz je to što puno ljudi već ima vozačku dozvolu i bez ugrađenog LIDAR-a u glavi. Bit će zanimljivo kad u lipnju (ako bude sve po planu) Tesla krene s pilot verzijom taxi usluge bez vozača. Waymo treba oko 100000 USD kako bi stavila jedan jedini dodatni automobil u funkciju, a Tesla će za koju godinu trebati 20000. Pitam se tko će tu pobrati najviše profita. Tj. ne pitam se nego samo ističem. Ovo je tako jadan pokušaj blaćenja vision-only sustava da ne vrijedi više o tome raspredati. Ili je to samo moje mišljenje?
BTW ogi ne uspijeva mi ugraditi youtube clip u post. Kad kliknem ovaj gore youtube button javlja mi grešku bez obzira što ugradio unutra: probao direktan link, probao i share embedded. Može pomoć?

[Ogi]

Znači uzmeš samo ovaj dio: INc6W1-fjQM

Označiš i stisneš "youtube" gumb.

Dobiješ ovo: [youtube*]INc6W1-fjQM[/youtube*]

Stavio sam zvjezdice samo da bude prikazano kao tekst i da možeš vidjeti.

[Ogi]

Vision-only sustav funkcionira. Dokaz je to što puno ljudi već ima vozačku dozvolu i bez ugrađenog LIDAR-a u glavi.

Osim vida, ljudi u prometu koriste i sluh
Da li je vid dovoljan, dovoljan je, da li je bolje za sigurnost u prometu imati i sluh, bolje je.
Otprilike je tako i sa svim ostalim senzorima koji mogu dati dodatne korisne informacije.

[pkristo]

Osim vida, ljudi u prometu koriste i sluh
Da li je vid dovoljan, dovoljan je, da li je bolje za sigurnost u prometu imati i sluh, bolje je.
Otprilike je tako i sa svim ostalim senzorima koji mogu dati dodatne korisne informacije.

Mogli bi dodati i sluh, ali ako si pratio evoluciju te tehnologije kod Tesle onda si uočio i razlog zašto je Tesla odbacila LIDAR: kamera je praktički 100% pouzdana (i jako jeftina u odnosu na LIDAR) dok LIDAR nekad nešto vrati nekad ne. I kad imaš više senzora koji rade istu stvar (i LIDAR i kamera daju 3D sliku objekata oko vozila) postavlja se pitanje što napraviti kad dobiješ različite rezultate. Kome vjerovati? Kamera se tu pokazala puno pouzdanija pa su odlučili (tu je najveći doprinos dao Andrei Karpathy, Slovak koji je prije Tesle radio za Opean AI i tada su ga smatrali najvećim stručnjakom za AI) ići samo s kamerama. Puno su pouzdanije. I jeftinije.
Hvala ti na youtube hintu.

[Ogi]

Naravno da je vidljivi dio spektra najvažniji, dijelom i zato što je sve u prometu prilagođeno ljudima.
Ali jesi gledao Predatora?
Misliš da će, automobili i drugi roboti stati samo na vidljivom spektru?

[pkristo]

Naravno da je vidljivi dio spektra najvažniji, dijelom i zato što je sve u prometu prilagođeno ljudima.
Ali jesi gledao Predatora?
Misliš da će, automobili i drugi roboti stati samo na vidljivom spektru?

Ne mislim, ali mislim da je kamera u vidljivom spektru dobar početak i nešto potpuno ostvarivo i što može raditi. Uostalom imamo već danas kamere koje mogu snimati i u infracrvenom spektru. U svakom slučaju princip rada lasera (pošalji signal pa očitaj povratak istog) je nepotrebno i vrlo skupo kompliciranje nečeg što možemo ostvariti puno jednostavnije, brže i pouzdanije. I jeftinije!

[Ogi]

Jel zna netko kako se ponaša LIDAR tehnologija u uvjetima kada je više LIDARa na istom mjestu?
Mislim na međusobno ometanje...

[Ogi]

Znam da je Tesla odustala i od radara ali kako vam se čini ovaj mali kućni radar?
Navodno precizno detektira pomične i nepomične objekte, razlikuje ljude, pse, mačke...
Možda bi mogli biti dobra dopuna kamerama za autonomnu vožnju, njima ne smeta kiša i magla kao Lidaru.