Električna vozila i obnovljiva energija

[stjepan]

Da li itko prati napredak FSD-a?

I za one koji ne prate / nisu toliko informirani, Tesla trenutno ima dvije verzije software-a.

Prva verzija je dostupna svim vlasnicima. Ona za Europsko tržište ima par modova. Napominjem to tržište, jer se software razlikuje od tržišta do tržišta.

Prvi mod: Traffic-Aware Cruise Control / adaptivni tempomat. U tom modu vozilo se brine o gasu i kočnicama dok vozač upravlja te može podešavati željenu maksimalnu brzinu. Vozilo usporava ako je ispred njega sporiji auto, te ubrzava kad je traka ispred njega slobodna.
Ja ga osobno koristim u gradskim gužvama, u situacijama gdje znam da ću često morati mijenjati trake. Uvelike smanjuje stres. Vožnja u špici je postala daleko manje naporna.

Drugi mod: Autosteer / automatsko upravljanje. U tom modu vozilo radi sve kao i u TACC-u + drži traku (prati zavoje itd.). Taj mod, kao i ovaj prijašnji, od vozača zahtjeva da drži ruke na volanu i da aktivno sudjeluje u prometu.
Ako sam u dobroj traci, te znam da neću morati mijenjati traku neko vrijeme, upalim taj mod.
Ovaj mod je meni osobno vrlo problematičan. Ne zato jer eto, radi loše, nadasve, za ono što je napravljen radi jako dobro, no to mu je ustvari i najveći minus. Toliko dobro radi u dobirm uvjetima da se korisnik "uljuljka" i misli: "ma može on to" i onda ga pusti da radi svoje i u uvjetima za koje ovaj nije namijenjen. Hvala bogu, auto je dovoljno naporan da kad i makneš ruke sa volana, zahtjeva interakciju sa volanom svakih 10-20 sec. Meni osobno se pokazao kao najkorisniji na autoputu na kojem nema oštrih zavoja, koji su mu vrlo problematični. Ako je zavoj oštar, svakako će zahtijevati od vozača da preuzme.

Treći mod : Autosteer / automatsko upravljanje na autoputu. To je mod koji se može aktivirati samo na autoputu, te omogućava da vozilo samo promjeni traku kada mu se to dozvoli (vozilo samo predloži promjenu trake) tako što se aktivira žmigavac.
Po meni, najmanje koristan mod od svih meni dostupnih. Samo prebacivanje zahtjeva aktivaciju žmigavca + akciju na volanu, što je napornije nego da sam promjenim traku, k tome ima i relativno kratak limit potvrde, pa ako nisi dovoljno brz, odustane i pita ponovo, tako da mi se u početku dešavalo da pokušam prebaciti se iz jedne u drugu traku više puta (sve dok nisam shvatio što je i kada potrebno napraviti).
Rijetko kada je autocesta prazna pa da se moraš prebacitivati nakon nekog pristojnijeg perioda vožnje, dok je češće puna auta te te auto maltretira da malo malo ideš lijevo desno. Daleko je jednostavnije koristiti drugi mod, postaviti neku pristojnu brzinu i maknuti se kad dođe neki brži auto. Za razliku od prva dva mod-a, ovaj mod je naporniji nego da ja sam vozim.

I Četvrti mod, to je ustvari ono što me zanima, a to je FSD tj. kako to oni zovu na Hrvatskom, potpuno samostalna vožnja.
U EU, FSD nije omogućen. Nedavno smo dobili mali update, gdje su kapnuli jednu njegovu mogućnost na drugi mod, a to je prepoznavanje znakova i semafora, te reagiranje na njih (usporavanje i stajanje ako je crveno itd.), no i dalje zahtjeva da vozač pritisne papučicu gasa kad je zeleno (iako auto detektira zeleno svjetlo te javlja da je vrijeme da se krene). Glavna prepreka su naravno zakoni i pravilnici koji nam brane da uopće steknemo mogućnost dobiti ono što neki imaju u Americi.

Ja osobno pratim razvoj FSD-a već neko vrijeme i ovo što vidim u verziji 10 me redovito iznenađuje. Da, u među verzijama se dešava onaj standardni ples, dva koraka naprijed, jedan nazad, ali kad se v10 usporedi sa v9 ili v8, razlika je ozbiljna. Naročito kad se uzme u obzir da su smanjili količinu inputa koji sistem prima te se isključivo oslanjaju na kamere.

Par primjera kako FSD radi na trenutnoj verziji (10.8....s tim da je možda dok ja ovo pišem izašla i nova verzija, 10.9):





Tu je naravno i Summon, Smart Summon, Autopark i još neke sitnice koje su dostupne i nama u Europi. Neću sada ići u detalje.

Treba napomenuti da trenutno, FSD koristi jednu vrstu software-a, dok svi ostali modovi koriste stariju verziju. Tako npr. i u Americi, kada koristite ove modove koji su i nama dostpuni, auto radi na "stari" način, dok tek u FSD modu koristi nove NN-ove.

U 3. mjesecu ove godine bi trebao doći FSD v11 (do sada su sve podverzije FSD v10 izlazile više manje točno kako je najavljeno), koji će sve modove prebaciti na FSD stack, što bi značilo da će i nama Europljanima doći malo naprednije opcije, te se nadam da će npr. drugi mod postati još korisniji (da se neće blesirati na oštrim zavojima, da će prepoznavati ležeće policajce i reagirati sa prilagodbom brzine itd.).

[stjepan]

I dok sam ja pisao zadnji post, izašao je 10.9, a sada imamo i prve vožnje snimljene noću / kasno popodne (zavisno od vremenske zone).

Autor lijepo komentira ono što se dešava i promjene koje primjećuje naspram starih verzija. Vožnja noću, dio po makadamu, dio po neoznačenim asfaltnim cestama itd. Lijep vidljiv napredak.
10-ka je bila lijep skok naspram 9-ke no onda je "stala" sve evo do pred kraj. Sada iz verzije u verziju pokazuje vidljive korake prema naprijed.

Tko želi, na kanalu može vidjeti neke starije verzije i probleme koje su imale u svoje vrijeme.

[stjepan]

Prije par dana Musk je sa Ashokom Elluswamyem snimio vožnju u svom autu koji ima FSD 12. Glavna razlika između 11 koji se sada koristi u divljini i 12 koji je na internom testiranju je taj da 12 koristi e2e (end to end) machine learning model za vožnju. Što to znači? To znači da su hrpu statičkog koda zamijenili machine learning modelom na način da su ga nahranili sa hrpom videa i rekli: "skuži sam".
Nema više standardnog statičkog koda: "IF crveno_na_semaforu THAN _stani ELSE _nastavi" itd. Isto tako, nema više držanja za rukicu i objašnjavanja: "ovo je semafor", "i ovo je smeafor al iz drugog kuta", "e vidiš ovo je isto tako semafor ali sada ima crveno svjetlo", "ovo je čovjek, to ne želimo nikako pregaziti, ZLOČESTI ROBOT!". Ne, nema više objašnjavanja što je što i kako se to nešto koristi.
ML (machine learning) je nahranjen sa hrpom videa ljudske vožnje i pušten da sam shvati što rade ljudi. Ljudi su svakako još potrebni za razvrstavanje dobrih od loših video primjera itd.

U razgovoru koji su imali tijekom vožnje se može čuti par stvari koje su vrlo zanimljive.
- auto u kojem se voze (Elonov osobni auto ako se ne varam) je na "starom" v3 hardware-u, ne na novom koji se sada ugrađuje u nove aute
- nova machine learning only verzija FSD-a je puno optimiziranija od trenutnog FSD-a. Toliko optimiziranija da računalo više nije usko grlo već su kamere postale usko grlo, što pak znači da taj FSD sada radi sa 36 frejmova u sekundi a ne sa 24 kao do sada. Auto sa tim software-om analizira svijet 50% brže nego do sada. Iako nije rečeno, to bi moglo značiti da će se u budućnosti vratiti stara max brzina na autocestama i stara minimalna udaljenost praćenja auta. I ne samo to, to znači da će trenutni v3 hardware biti puno duže aktualniji nego što se mislilo. Jako puno ljudi je mislilo da je trenutni hardware u autima glavno usko grlo u cijelom procesu razvoja FSD-a. Ispada da ipak nije.
- novi FSD bi se trebao ponašati puno "fluidnije" od starog. Promjene traka, pretjecanja bi trebala biti fluidnija jer FSD sada ima "model svijeta" u kojem vozi i može planirati akcije unaprijed kao što to radimo i mi a ne samo reagirati na stanje sa vide feed-a

No prelazak na e2e ima i svoje nedostatke.
Prvi nedostatak koji je spomenula većina ljudi koji rade sa software-om još prije nego što smo išta vidjeli, je regresija u performansama. Kad radiš skroz novi komplicirani sistem, od nule, koji se mora ponašati identično ili bolje od postojećeg sistema, imaš i velik problem. Čak kad radiš promjenu samo npr. programskog jezika, ili možda samo promjenu framework-a. Promjena sa statičkog koda, kojeg si napisao, kojeg razumiješ i kojeg netko drugi može pročitati i debugirati na ML model je DIVOVSKI posao na razini noćne more.
No nije problem samo dobiti da sistem radi, već problem nastane i u situacijama kad vidiš da nešto ne radi dobro i kad trebaš promijeniti neku malu sitnicu. Npr. auto ti ne staje svaki puta na STOP znak. Do sada si morao pronaći dio koda, pročitati sve IF THAN izjave i vidjeti što fali i/ili što je krivo napisano. Sada, sa ML modelom nemaš tu mogućnost. Želiš natjerati auto da radi nešto? Super, sada ćeš morati pregledati stotine tisuća videa, izbaciti svaki video u kojem vozač radi nešto što ne bi trebao raditi (u ovom primjeru ne staje na znak STOP.....što je po Ashoku 99.5% ljudi) i izbaciti to iz seta podataka na kojima model uči, onda dodati veliku količinu videa sa korektnim ponašanjem, i onda ponovo pokrenuti učenje koje je ekstremno zahtjevno po pitanju resursa.
No nije tu kraj njihovim problemima. Problem je i kod prikaza korisniku što auto "misli", što "vidi" i što "planira". U modelu ne postoje dijelovi koda u koje se zakačiš i iz kojih izbaciš ono što želiš pokazati korisniku na Infotaimentu, već moraš izmišljati toplu vodu.

[riba]

36 frameova je ništa, zamisli da ljudi vide sve u 36, bilo bi puno više sudaranja.
120 bi bio neki minimum, 500-1000 realnije da se približi ljudskom pogledu.

Sve bi bilo ok da auti koji su u blizini komuniciraju međusobno, onda to ništa ne bi bilo problematično.

[stjepan]

Ljudski mozak savršeno funkcioniraju i na 25 FPS-a (PAL standard) ili NTSC na 30 FPS-a a kamoli na 36. Zamjeni stakla u autima sa ekranima na 30 FPS-a i najnormalnije ćeš moći voziti auto bez ikakvih problema i na jako velikim brzinama.

Upravo je zbog malog dosadašnjeg FPS-a max brzina rada na autocesti limitirana na 150. Ako je dosadašnji FPS bio dovoljan za 150kmh....koliko će ovaj podržavati? I pazi...tu pričamo o stvarno velikim brzinama koje su ilegalne u većini svijeta.

Što se ljudskog vida tiče:

https://mollylab-1.mit.edu/sites/default/files/documents/FastDetect2014withFigures.pdf

Kad nas se tjera na maksimum, dođemo do cca 77 FPS-a i to funkcionira samo kad se ispitaniku nakon izlaganja od 13ms daju A-B odgovori na to što mu je bilo izloženo a da pitaš "što si vidio" bez da daš 2 opcije, pitanje je da li bi bio funkcionalan i na 50 FPS-a što je i razlog zašto većina znanstvenika tvrdi da je "ljudski" FPS između 30 i 50.

[zega]

DA 25 FPS (izmjena slika na starom filmu) na sredini vidnog polja ne mozemo skuziti ni titranje a kamo li promjenu detalja u kadru, ali na rubu vidnog polja vidi se i 60FPS ali to je vise kao sjena na osnovu toga ne moze se donjeti nikakava korisna informacija koja bi povecala sigunost voznje...
NA 100Kmh, to sve svodi na 77cm/27ms rezoluciju u mjenjanju odluka, tu je covjek inferioran...
moj osobni rezultat 222ms usrednjeno 5 komada na prvi pokusaj bez vjezbanja:

[stjepan]

Uz sve gore napisano, treba uzeti u obzir da FSD oko sebe gleda u 360 stupnjeva dok vozi non stop. I tu smo inferiorniji naspram takvih sistema. Koliko bi manje nesreća bilo da možemo vidjeti sve oko auta odjednom prirodno. Izlaziš sa sporedne ceste i vidiš i percipiraš odjednom i lijevo i desno i iza.....ludilo.

[riba]

To sa 25 sličica je teška glupost i mit te nema nikakve veze s ovime. Tek na 500-1000 sličica se postiže "parity" sa našim analognim vidom. Probaj igrati neki fps na 25 fps-a pa reci kakav ti je input, onda prebaci na 300 pa vidi razliku, nebo i zemlja. I što smo bliže refleksima i brzim odlukama, to je ta brojka kritičnija. Jedno je gledati u nešto i dobiti privid ne-isprekidane slike, a totalno je drugo kad na temelju toga moraš davati neki input u realnom vremenu.
Zamisli da možeš tek svakih 40 milisekundi dobiti neki input, poludio biš. I to nema baš veze sa vremenom reakcije.

[stjepan]

Nema tu mitova i gluposti.
Imaš mjerenja koja sam ti linkao a jednostavnija možeš i sam odraditi na gornjem linku. Koliko ti treba da reagiraš na jednostavnu promjenu boje. Tebi. Sada.
Koliko brzo onda možeš ustvari reagirati na nešto kompleksnije, na nešto što je samo dio promjene unutar vidnog polja?
Vidi koliko blizu možeš doći do tih 27ms koliko je 36 FPS-a. Pazi, 36 FPS-a je obrada podataka, ne samo "vidio sam nešto" već "vidio, razmislio i donio odluku!"

BTW, igram igre od Commodore 64 pa evo do dana današnjeg (trenutno COD, Apex i sl.) i prije cca 1 god sam promijenio stari 60Hz monitor za LG HDR QHD 144Hz i razlike nema nikakve po pitanju kvalitete moje reakcije. Čak štoviše, da mi netko nije rekao da se radi o 144Hz (da ne piše na monitoru), ne bih niti znao kad sam prešao na njega.
Jedina razlika je da sada kad se sjednem za ženino računalo (ona ima DELL-ov 60Hz na kojem radi idzajn i na kojem se igra) vidim "dupliranje" objekata koji se brzo miču i to traje neko vrijeme dok se mozak opet ne privikne. Kad se navikne, kao da nikada niti nisam bio na 144Hz.

ML će se trenirati na videima od 36 FPS-a i koristit će video feed od 36 FPS-a. To će mu biti prirodna brzina događaja. Neće imati nikakvih problema sa "privikavanjem". Vožnja nije nešto u čemu nam treba brža reakcija od 27ms. Niti ju mi ljudi imamo, niti ju možemo imati. Daleko je to brže i efikasnije od vremena koja može odraditi naša biologija.
Naravno, u budućnosti će sigurno još dodatno ubrzati stvar (već sada ugrađuju hw4 čije kamere imaju više FPS-a) pa će i brzina reakcije biti još veća. Što brža reakcija, to više spašenih života.

[riba]

[stjepan]

Na 30 stvarno ne bi bilo optimalno za mene. Zašto? Jer moj mozak nije naviknut na digitalni signal od 30 FPS-a. Moj mozak je, kao i tvoj, naviknut na analogni signal i to mu paše, pa mu zato i pašu sve veće i veće frekvencije monitora. 200, 500, 1000. Hoću li ja postati bolji igrač na 1000? Neću. Ti? Isto tako, nećeš. Samo će ti slika biti ugodnija oku. I to je to...nama efektivno to ništa ne znači.
I dalje smo na 150-200ms dok jedno računalo na 24 FPS-a reagira brže od nas a na 36 će i još brže. I to je bottom line svega. Ono već sada reagira brže i predstavlja poboljšanje sigurnosti na velikim brzinama (za sada do 140kmh).

I ne, ja ne "razmišljam ovako". Nisam nikada tvrdio da bi monitori trebali biti 60 i da nam ne treba 144 ili više ili da je eto FSD gotov po pitanju hardware-a. Pisao sam samo o tome da je sada na 24 OK po pitanju brzine reagiranja i po pitanju brzina na kojima radi (140 kmh) te da će sa 36 ta brzina biti veća, a reakcija svakako bolja od čovjekove (kao što je i sada na 24) na još većim brzinama. Sama Tesla je već počela ugrađivati i jače FSD računalo (prije nego što su složili v12 model) i bolje kamere sa više FPS-a tako da je povećanje FPS-a na kojem radi kroz vrijeme neminovno.

[riba]

Ok, posteno

[zega]

https://www.teslarati.com/tesla-smart-summon-closed-garage/
https://twitter.com/i/status/1702957309440479632

[stjepan]

Uf taj Smart Summon je u nekom limbu između teškog smeća i korisne stvari. Jako često ne radi dobro, ali kad radi, onda je stvarno i koristan.

Mene je opcija upravljanja autom (koja je dio samrt summona) sa mobitela više puta spasila od garantiranog oštećenja vrata / laka / boje. Stisnem gumb i auto izađe iz mjesta gdje je parkiran a gdje mi se netko nasrao odmah do mene.
I ta opcija je doslovce gumb "naprijed" i "natrag" uz to da auto pazi što je oko njega i neće krenuti u stranu i ogrebati auto do sebe ako kotači nisu ravno, gleda oko sebe itd.
Do sada nisam nikada uspio natjerati "dođi do mene" da mi radi. Ne znam da li je do mog mobitela (GPS pozicija mi dosta skače naokolo a bez stabilne pozicije neće niti summon) ili do činjenice da samo u EU i da u EU to jednostavno ne smije raditi dok ne riješe papirologiju.

Sad kad si bolje razmislim....moram testirati preko ženinog moba....

Kako god bilo, upravo zato što je niti vrit nit mimo, Tesla je najavila ASS ilitiga "actual smart summon".
Pretpostavljam da će g abazirati na V12 FSD-u.

[fire]

To je ovo?
https://twitter.com/elaifresh/status/1727889381309239731?t=GIZyrMAYq6_SK6WDHyJj8Q&s=19